M. A. Herrera Garzón, W. O. Chamorro Hernández, A. P. Gómez Reyes, y O. E. Camacho Quintero, «Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot NXT Lego Mindstorms: Mathematical Modelling and Real Robot Comparisons», Rev. Politéc., vol. 36, n.º 1, p. 12, sep. 2015.