Prado, A., M. Herrera, y O. . Menendez. «Intelligent Swing-Up and Robust Stabilization via Tube-Based Nonlinear Model Predictive Control for A Rotational Inverted-Pendulum System: English». Revista Politécnica, vol. 45, n.º 1, abril de 2020, pp. 49-64, doi:10.33333/rp.vol45n1.05.