Herrera Garzón, M. A., W. O. Chamorro Hernández, A. P. Gómez Reyes, y O. E. Camacho Quintero. «Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot NXT Lego Mindstorms: Mathematical Modelling and Real Robot Comparisons». Revista Politécnica, vol. 36, n.º 1, septiembre de 2015, p. 12, https://revistapolitecnica.epn.edu.ec/ojs2/index.php/revista_politecnica2/article/view/462.