Diseño de un controlador Fuzzy para guiado de un robot móvil
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Resumen
En este trabajó se diseñó un controlador Fuzzy de tipo Mamdani para guiar un robot móvil por un entorno desconocido. El controlador tiene cuatro entradas y dos salidas. Las entradas contienen información de los sensores del robot mientras que las salidas corresponden a la velocidad lineal y angular del robot. Como parte del controlador se diseñó un conjunto de reglas en base a un conocimiento heurístico del comportamiento del robot y de los sensores. El control permite que el robot pueda evitar obstáculos los cuales son detectados por sensores ultrasónicos. El sistema ha sido simulado en el entorno virtual de Player Stage y probado en el robot móvil Amigobot el cual se mueve con tracción diferencial. Los resultados son satisfactorios en vista de que el diseño ha sido implementado en un robot real y se conoce con certeza que el objetivo se ha cumplido plenamente.
Abstract:In this work a Mamdani Fuzzy controller has been designed and implemented in a mobile robot Amigobot. The goal is guiding the robot in an unknown environment avoiding obstacles. Controller has four inputs and 2 outputs. The inputs are based on sensors information and outputs are angular and lineal velocities of robot. A set of rules has been designed as part of controller. The rules were designedusing heuristic information about robots and sensors behavior in different maps. The control allows the robot avoids obstacles, which are detected by ultrasonic sensors. The whole system has been simulated in Player Stage environment and tested in the real mobile robot Amigobot which has differential traction. The aim has been accomplished satisfactory and real robot avoids obstacles.
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