Control de Seguimiento de Trayectoria y Paletización de un Robot de Tres Grados de Libertad tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Resumen

El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos.  Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada, generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición de datos.  Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno.

 

Abstract:The present work has the objective of assembling a SCARA robot with three degrees of freedom and, it will be controlled to path tracking and transport pallets.  This robot arm has three links connected by two revolute joints and one prismatic joint, which allows mobility in the three planes.  We used high level programming to design a HMI that communicates the robot with the operator through a data card.  The programmer can defines some tasks such as: placing of an end-effector in a decided position, path tracking and executing palletizing tasks.  The control of SCARA robot was made using PID techniques.  Moreover, the robot has a compact and high efficiency power module to enable the easy reading and writing of all system variables.  The previous features provide freedom to apply any type of modern control and this robot will be used like a test academic platform.