Design and Automatic System Control Implementation for an Imitator Robot in a Humanoid Platform through Image and Video Acquiring and Processing

Resumen

Resumen.- En la actualidad, los robots teledirigidos son utilizados para realizar acciones que son peligrosas o muy complejas para los seres humanos, tal es el caso del manejo de substancias radioactivas, búsqueda y rescate de personas en zonas inaccesibles, desactivación de bombas, entre otros. Además, los robots teledirigidos se utilizan en la rehabilitación de personas con problemas en sus extremidades, ya que se incentiva de forma interactiva el movimiento de las mismas, mientras el robot emula dichos movimientos o ayuda a dichas personas a realizarlos. El presente trabajo trata acerca de la emulación de los movimientos de las extremidades de una persona en tiempo real, mediante el sensor kinect el cual obtiene el registro de los datos de las articulaciones de la persona sin ningún tipo de contacto. Posteriormente, se interpretan los datos y se transforman mediante la técnica de cinemática inversa en ángulos, los cuales se envían a través de comunicación inalámbrica a la plataforma humanoide RoboPhilo, la misma que utiliza dichos ángulos para el movimiento final del robot. Todo el proceso se presenta como la teleoperación de un robot humanoide.

Abstract.-

Nowadays, teleoperated robots are used to execute dangerous or complex tasks assigned for human beings; a few examples of these tasks are managing of radioactive substances, searching and rescuing people in inaccessible zones, bombs disarming and so on.  Teleoperated robots are also used for helping people from limb injuries because it interactively incentivizes the movement, meanwhile the robot emulates user’s movements and helps the user to achieve them. This paper refers about emulation of limb movements in real time by using Kinect sensor which obtains joints position data from the user without any contact. Afterwards the sensor uses the data and transforms it using inverted kinematics giving final data as angles between limbs in degrees, those angles are send by wireless communication to RoboPhilo humanoid robot and it finally gets the Kinect data and make the servomotors move. All this process is presented as a teleoperated humanoid robot.