Methodologies and Programming Development of Applications on Modeling, Identification and Simulation

Resumen

Resumen.- La modelación, simulación e identificación de prototipos permiten realizar predicciones acertadas del comportamiento de los sistemas, además de hallar las expresiones matemáticas tales como funciones de transferencia, ecuaciones diferenciales y variables de estado necesarias para la implementación de controladores, sin necesidad de la implementación de los prototipos reales, lo que permite simular en un entorno similar las perturbaciones o simplemente observar su respuesta en condiciones normales. Este trabajo presenta la modelación de varios sistemas, utilizando diversos métodos sean éstos directos, de redes o variacional, además del desarrollo de metodologías enfocadas al desarrollo de casos de estudio, a través de los cuales se implementa cinemática inversa, transformaciones homogéneas, métodos de Newton-Euler, Euler-Lagrange  y otros que facilitan la simulación de sistemas a través de Matlab.

Abstract.- Modeling, simulation and identification of prototypes allow people to make right predictions about the behavior of systems also finding mathematical expressions such as transfer functions, differential equations and state variables needed to control implementation without being necessary to implement real prototypes which allow to simulate in a similar environment as the one with perturbation or simply observe the dynamical response in normal conditions.This paper is focused on modeling various systems, using diverse modeling methods as direct, net method or variational, also the development of methodologies dedicated on study cases developing through which is implemented inverted kinematics, homogenous transformations, Newton-Euler method, Euler-Lagrange method and some other methods that makes it simple to run system simulations on Matlab.