Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posición de un Robot Móvil, aplicable a un Prototipo de Autopiloto de un UAV

Resumen

Resumen.- Este trabajo presenta el diseño e implementación de una Unidad de Navegación Inercial INS (Inertial Navegation System) que proporciona la posición, actitud y orientación de una plataforma robótica aplicable a un prototipo de autopiloto de un UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Contiene una Unidad de Medición Inercial IMU (Inertial Measurement Unit) desarrollada a partir de sensores inerciales y un magnetómetro, que permite obtener la actitud y orientación, mediante un Filtro Extendido de Kalman (FKE). Se presentan resultados experimentales que validan la investigación y el proyecto.

Abstract.- This paper presents the design and construction of an INS (Inertial Navigation System) which gives position, attitude and orientation of a robotic platform. It has an IMU (Inertial Measurement Unit) developed from inertial sensors and a magnetometer which gives
attitude and orientation throw an Extended Kalman Filter (EKF). Experimental results are included, which validate the research and project.