Diseño e Implementación de un Sistema de Navegación Inercial Tipo Strapdown para estimar la Posición de un Robot Móvil, aplicable a un Prototipo de Autopiloto de un UAV

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Patricio Burbano

Adrian Utreras

Jorge Guallichico

Eduardo Ávalos



Resumen

Resumen.- Este trabajo presenta el diseño e implementación de una Unidad de Navegación Inercial INS (Inertial Navegation System) que proporciona la posición, actitud y orientación de una plataforma robótica aplicable a un prototipo de autopiloto de un UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Contiene una Unidad de Medición Inercial IMU (Inertial Measurement Unit) desarrollada a partir de sensores inerciales y un magnetómetro, que permite obtener la actitud y orientación, mediante un Filtro Extendido de Kalman (FKE). Se presentan resultados experimentales que validan la investigación y el proyecto.

Abstract.- This paper presents the design and construction of an INS (Inertial Navigation System) which gives position, attitude and orientation of a robotic platform. It has an IMU (Inertial Measurement Unit) developed from inertial sensors and a magnetometer which gives
attitude and orientation throw an Extended Kalman Filter (EKF). Experimental results are included, which validate the research and project.

Descargas

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Detalles del artículo

Citas

FERRER, Gonzalo, "Integración Kalman de sensores inerciales INS con GPS en un UAV", 2009.[Online].

Disponible: http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/6930/1/memoriadef.pdf

RODRÍGUEZ, Patricia, "Aplicación del Filtro de Kalman al Seguimiento de Objetos en Secuencias de Imágenes", proyecto final de carrera, 2003.[Online]. Disponible: http://www.etsii.urjc.

es/~asanz/documentos/MemoriaKalmanJun03.pdf

TEREJANU, Gabriel, "Extended Kalman Filter Tutorial". [Online]. Disponible: http://users.ices.utexas.edu/~terejanu/files/tutorialEKF.pdf

"Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass" [Online]. Disponible: http://spacegrant.colorado.edu/COSGC_Files/Robotics/Workshop%20ResourcesLSM303%20AppNote.pdf

"LSM303DLM" Guía de usuario.

SIOURIS, George M., "Aerospace Avionics Systems", EEUU, 1993