Esquema Tipo-PD más Impedancia Modificado para Teleoperación Bilateral de un Robot Móvil considerando Retardos de Tiempo

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Danilo Chavez

Emanuel Slawiñski

Diego Santiago

Vicente Mut



Resumen

Resumen: Este trabajo propone un esquema de control modificado, basado en una estructura tipo-PD másimpedancia, aplicado a la teleoperación bilateral de un robot móvil considerando retardos de tiempo. El esquema esdiseñado para obtener una relación de compromiso entre estabilidad y transparencia, analizando ambas característicassimultáneamente. El análisis correspondiente toma en cuenta las dinámicas del maestro y del robot móvil tanto comoretardos variables y asimétricos. Finalmente, se muestran los resultados de pruebas de teleoperación bilateralrealizados incluyendo el controlador propuesto de manera de verificar el resultado teórico alcanzado.

 

Abstract: This paper proposes a modified PD-like plus impedance controller for delayed bilateral teleoperation of amobile robot. The scheme is designed to get a trade-off between transparency and stability, analyzing both featuressimultaneously. The corresponding analysis takes into account the dynamics of the master and mobile robot as wellas asymmetric time-varying delays. Finally, experimental results of a bilateral teleoperation including the proposedcontrol scheme are shown in order to verify the achieved theoretical result.

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Detalles del artículo

Biografías de los autores/as

Danilo Chavez, Escuela Politecnica Nacional

Danilo Chavez, Nació en Quito el 1 de abrilde 1977. Realizó sus estudios superiores en la Escuela Politécnica Nacional, obteniendo elgrado de Ingeniero en Electrónica y Controlen el año 2001. Obtuvo el grado de Master en Domótica en la Universidad Politécnica de Madrid-España en el año 2007, el grado deDoctor en ingeniería de Sistemas de Control Automático en la Universidad Nacional de San Juan - Argentina enel 2012. Actualmente se desempeña como docente a tiempo completo en el Departamento de Automatización y Control Industrial tanto anivel de pregrado como de postgrado, trabajando también en proyectos de investigación como colaborador y como director. Áreas de Interés: Sistemas Hombre - Maquina, Robotica, Sistemas deControl, Innovacion

Emanuel Slawiñski, CONICET, Universidad Nacional de San Juan

Emanuel Slawiñski nació en Comodoro Rivadavia Chubut, Argentina in 1975. Él realizó sus estudios de grado y postgrado en laUniversidad Nacional de San Juan (UNSJ) en Argentina, en el año 2001 y 2006 respectivamente. Actualmente es profesor asociado en la carrera Ingeniería Electrónica de la UNSJ en las materias Robótica y Sistemas para Control. Además,es profesor en el programa de postgrado en la materia Control de Robots. Desde el año 2008, él es investigador científico del Consejo Nacional de Ciencia y Técnica CONICET de Argentina. Sus áreas detrabajo incluyen robótica, teleoperación de robots a distancia, interacción hombre-robot, desarrollo de software, sistemas sensoriales y dispositivos haptic.

Diego Santiago, CONICET, Universidad Nacional de San Juan

Diego D. Santiago nació en San juan, Argentina en 1988. En 2012 se graduó de Ingeniero electrónico en la Universidad Nacional de San Juan (UNSJ), San Juan,Argentina. Actualmente es profesor de la UNSJ y realiza tareas de investigación en el marco del Doctorado de sistemas de control de la UNSJ y para el Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas(CONICET). Sus área de investigación es la robótica móvil,Telerobótica, interacción humano robot y desarrollo de software

Vicente Mut, CONICET, Universidad Nacional de San Juan

Vicente A. Mut nació en San Juan, Argentina el 1 de diciembre de 1962. Se graduó con diploma de honor al mejor promedio como Ingeniero Electrónico en la Universidad Nacional de SanJuan en 1987. Entre 1990 y 1995 desarrolló sudoctorado en Ingeniería de Sistemas de Controlen la Universidad Nacional de San Juan, Argentina con una tesis sobre control de robots con movimiento restringido. Actualmente es Profesor Titular en la UniversidadNacional de San Juan, desarrollando actividades de investigación y de docencia de posgrado en el Instituto de Automática y de docenciade grado en el Departamento de Electrónica y Automática. Ademáses investigador Independiente del Consejo Nacional deInvestigaciones Científicas y Técnicas (CONICET) de Argentina. Hasido calificado como Investigador Categoría I por Ministerio de Educación de la República Argentina. Su área de interés el control y teleoperación de robots manipuladores y móviles, donde poseenumerosas publicaciones en revistas y congresos nacionales einternacionales con referato.

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